Desa Majasem Berasal dari kata majasemi, nama seorang tokoh pemimpin diwilayah tersebut. Asal usul desa majasem berasal dari Ki majasemi. Konon suatu saat terjadi belabor banyumas (banjir bandang banyumas) yang menenggalamkan Dukuh Rawa Pasung.
Akibat banjir tersebut banyak hewan musnah, rumah tenggelam dan merenggut banyak korban manusia. Penduduk rawa pasung pindah ketempat baru yang lebih tinggi tanahnya. Tidak lama kemudian tempat baru itu digabung dengan Dukuh Rawa Pangilon dan Kali Salak.
Gabungan ketiga dukuh tersebut sementara belum diberi nama. Ketiga tempat wilayah masuk wilayah pimpinan Ki majasemi, maka oleh Ki majasemi tempat yang baru disebut dengan nama desa majasem. dan sampai saat ini Desa Majasem Terbagi 3 Dusun dan 18 Rukun Tetangga ( RT ), 8 Rukun Warga ( RW ) yang di pimpin oleh seorang Ibu Kepala Desa TRI MULDIARTI.